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作者: 来源: 日期:2017/1/5 9:44:23 人气:3243
  玻窗清洁机器人采用负压吸附、轮式驱动结构。工作时,机器人吸附在玻璃面上,通过全方位移动,实现对玻璃的清洁。清洁机器人结构的三维实体模型,由车轮、过滤器、微型真空泵、同步齿形带、直流减速电机、底盘、 真空吸盘 吸盘七部分构成。该结构系统简单、可靠、操作方便,可以满足壁面移动机器人在负载能力、速度以及可靠性方面的要求。
  机器人在竖直玻璃壁面上朝各个方向的移动中,竖直向上移动对驱动力的要求最高,此时驱动力不但要完全克服重力,还要克服真空吸盘与壁面的滑动摩擦力。
  驱动电机作为驱动机器人自由移动的主要部件,决定了机器人在竖直玻璃壁面上的移动性能。常用的驱动电机主要包括步进电机和直流电机。
  爬壁机器人要实现在竖直玻璃壁面上的移动,对电机的扭矩要求很高,但一般步进电机的扭矩都较小。为使扭矩达到要求,电机的体积和质量都会非常大,不能满足本文扭矩大,而体积小、重量轻的要求。
  直流电机能够将输入的电压信号变成转轴的角位移或角速度输出,改变控制电压即可改变电机转速和转向,用途很广泛。
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